На самом деле подходы не разняться сильно...
Рассказываю секрет.
1) Подошел к станку, воткнул в него флешку, нажал кнопку "Плей" и пошел курить... а он в это время вырезает пресс-форму за 6 часов...
2) Сел за компьютер, открыл окно программы управления, и сидишь, играешся в "Нид фор спид" но на настоящей игрушечной машинке, которую у племянника отобрал. В окне видишь то, что видит камера на машинке. Общение - по Блутузу. ( это другая штука, никак не связаная с пунктом 1)
Опять 25:
Изначально шпиндель станка установлен в координату x0 y0 z0
Закрепляем заготовку, нажали плей.
В регистре1 (так назову, чтобы объяснить) записаны начальные координаты (0 0 0)
Читаем первую строчку: N01 G0 x26 y452 ( интерпретируем - переместить шпиндель на x+26 y+452 на максимальной скорости)
Для этого нужно: Подать последовательность импульсов на шаговый двигатель, с тем, чтобы он обернулся на заданый угол ( несколько оборотов)
Когда выполнено, записываем положение в регистр1 (26 452 0), читаем вторую строчку
N02 G1 z34 ( опускаем шпиндель на 34 мм вниз на скорости врезки)
...
И так далее, там еще много G-кодов есть, всех их нужно превратить в приращения. Жаль тут чата нету, ох жалко...
Чтобы заставить шаговый двигатель крутиться с заданой скоростью, нужно участить или уменьшить частоту подаваемых на него импульсов. Зная, что за один шаг двигателя шпиндель перемещается на "определенное расстояние" (несложно подсчитать исходя из конструкции), можно задавать скорость.
Вот зачем и флешка и дисплей, и кнопочки и вся херня (простите)
Алгоритм я практически додумал, остается все собрать в кучу.
Теперь о usb
Опять двадцать пять.
Каким образом компьютер будет общаться с роботом? "Сигналы будут передаваться по usb" - не ответ.
И мне думается, что понадобятся два МК.
Может я тупой...
Я не знаю точно, но мне кажется, что usb - это шина. По ней данные передаются в виде кадров, структура кадров - стандартизрована. Контроллер принимает определенное количество кадров, склеивает их, принимает решение и выводит на выходы сигнал к движению шаговых двигателей.
При управлении через usb действительно непонятно как можно формировать кадры программно. Я прочту об этом книжку, и думаю все станет ясно.
В com-порте или LPT все несколько проще, представь себе выводы ( благо их много) как регистр, и все. Можно передавать восьмибитовые слова без проблем. и принимать. А с usb`ой не совсем все ясно. Но об этом написаны десятки книг, это можно понять.
Ребята, вы меня запутанного еще больше запутали
